Уперше згадується в 14 столітті під назвою Високий Город. У 1494 році місто отримало магдебурзьке право і герб. Належало Хлявицьким, Войнам, Сапегам, Потоцьким. Сапегі побудували Висоцький замок, які був атакований під час війни Росії з Річчю Посполитою (1654—1667) і Північної війни (1700—1721). У 16-18 столітті центр ткацтва. З 1671 щорічно проводиться ярмарок. У 1773—1785 біля Високого побудований монастир, при якому діяв шпиталь. У 1794—1797 існував водний шлях з Високого у Гданськ. З 1795 у складі Прусії, з 1807 в Російський імперії, з 1921 у Польщі, з 1939 у БРСР.
Розпорядженням міністра внутрішніх справ 18 квітня 1934 р. межі міста розширені за рахунок приєднання земель ґміни Високє Літевскє[4].
26 вересня 1939 року з'єднання 6-го кавалерійського корпусу ввійшли у практично повністю спалене німцями Високе-Мазовецьке. Під час проходження частин Вермахту через місто було вбито німецького солдата, німці запропонували видати їм винного, але він так і не був знайдений. Тоді німці з гармат запалювальними снарядами вдарили по місту. Спалахнула пожежа, гасити яку німці не давали і розстрілювали тих, хто намагався це робити. В результаті в місті вціліло лише 10 будинків і церква, а з 5000 жителів залишилося лише 1000.[5]