Перша письмова згадка про село датується 1289 роком. До 1946 року село мало назву Кенігшан.[6] Оскільки Краловец розташований на широкій Краловецькій сідловині, а не на вузькому проході, існували побоювання, що Гітлер атакує Чехословаччину головним ударом саме тут. Тому за кілька кілометрів було почато будівництво однієї з найбільших артилерійських фортець Штахельберг у Бабі, яка повинна була тримати під потенційно потужним вогнем всю площу сідловини.
Через село проходить дорога I/16 з Трутнова на Польщу та II/300 на Жаклеру. Тут розташований колишній автомобільно-залізничний перехід кордону з Польщею. Обидва переходи мінімальним чином використовувалися до 1989 року. Навіть після інтеграції Чехії до Шенгенської зони вони все ще мають свої обмеження. Проїзд обмежено для вантажівок вагою до 9 тонн. Потяг проходить тут кілька разів на тиждень, переважно влітку. З чеського боку буде побудована автомагістраль D11 Jaroměř — Краловець.
На південний схід від села, під пагорбом Краловецький Шпічак, була каплиця невідомого освячення та Хресна дорога. Від місця паломництва зберігся лише кам'яний хрест із Христом.