Село Нестеренки знаходиться біля витоків річки Уда, нижче за течією на відстані 1 км розташовані село Коваленки і місто Люботин. На відстані в 1 км розташовані селище Санжари та смт Манченки. Через село проходить автомобільна дорога М03 (E40). Поруч із селом проходить залізниця, найближча зупинка — Караванна (1 км).
Село Нестеренки утворено в XVII столітті на узбіччі Муравського шляху. Народна назва — «Січ». Ймовірно, на місці цього населеного пункту була козацька застава.